克日，
，，国际顶刊Nature在线揭晓了一篇题为《人形机械人用于外科手术的活体可行性研究》的论文。
。该研究将宇树G1人形机械人搬进了手术室，
，，让它握着给人类医生使用的通俗腹腔镜手术器械，
，，通过远程操作，
，，为两头活猪完成了标准的腹腔镜胆囊切除术。
。 据悉，
，，该研究也是全球首例令人形机械人在活体中走完一套标准微创手术（MIS）流程。
。此次论文第一作者为梁泽楷，
，，其于2023年本科结业于华中科技大学，
，，2025年在加州大学圣地亚哥分校取得硕士学位，
，，现在在该校Michael C. Yip教授的实验室攻读博士。
。 回看手术全程，
，，在前期准备上，
，，为了让宇树G1能拿起手术器械，
，，研究团队先给它做了一套“改装”。
。他们设计了一个定制夹具，
，，毗连到G1的机械手上，
，，让机械人能握住一把商用的手动腕式腹腔镜钳。
。 接下来是遥操作框架的搭建，
，，医生坐在控制台前，
，，戴立体高清头显看内窥镜画面，
，，双手握着两个主手操作手柄来控制两把器械。
。浚控制台和G1之间通过网络通讯，
，，按比例缩放后，
，，将医生的行动映射为机械人手腕的运动。
。 在获得响应批准后，
，，研究团队选用两头划分约11周龄和16周龄的家养雌性猪，
，，由持证兽医全程治理麻醉。
。术前，
，，团队对动物举行了无菌准备和铺单。
。 随后将宇树G1人形机械人推至床旁并对齐手术区域，
，，使用清静带作为预防步伐。
。整个安排历程需要外科团队与工程团队细密协调，
，，重复调解机械人位置、器械对齐及戳卡的运动规模（外科穿刺器，
，，又称戳卡Trocar，
，，是一种用于微创手术的医疗耗材）。
。 手术中，
，，一名资深外科医生坐在控制台前，
，，通过主手操作手柄和立体头显遥浚控机械人操作手动腕式腹腔镜器械；；；；
；另一名高级外科医生或临床研究员担当床旁助手，
，，认真摄像头控制、组织牵引、袒露以及器械调解和摄像头清洁。
。 手术一共有两台：第一例由一台人形机械人主刀，
，，一名人类外科医生担当床旁助手，
，，术中一度还动用了第二台人形机械人，
，，短暂认真扶镜和牵拉。
。第二例同样由人形机械人主刀，
，，床旁协助仍以人类为主，
，，但未举行两台机械人的协作。
。 就效果而言，
，，两例手术均由人形机械人顺遂完成，
，，术中无需中转通例腹腔镜手术或开腹手术。
。其中第一例手术未泛起重大并发症；；；；
；第二例虽然泛起了稍微胆汁溢出与肝床出血，
，，但经吸引和电凝处理后获得妥善解决。
。 从耗时来看，
，，第二例手术操作显着比第一例更熟练：自动操控台的操作时间从约56分钟缩短至约32分钟，
，，机械人重新安排的次数也从8次降至4次。
。 研究团队体现，
，，该研究综合提供了目今人形机械人在手术应用方面能力与局限性的循证评估，
，，既展示了其潜力，
，，也指出了其在临床安排前亟需解决的要害手艺挑战。
。 该论文进一步指出，
，，远程操作中仍保存一些问题需要解决。
。例如手术历程中，
，，需要对人形机械人举行多次重新校准，
，，这导致手术时间比使用达芬奇机械人系统时长得多。
。别的，
，，现在商用人形机械人缺乏可高温高压灭菌的部件，
，，研究只能用无菌手套并不可完全知足人体手术的无菌标准。
。 不过，
，，研究团队以为，
，，这种情形在早期专用手术机械人系统中也很常见：首例机械人腹腔镜手术耗时6小时，
，，而现在仅需30分钟。
。随着时间推移，
，，人形机械人的上述情形很可能会获得显著改善。
。 据第一财经报道，
，，梁泽楷回应称，
，，该研究项目由工程师和外科医生组成的跨学科团队配合完成，
，，选择宇树G1主要是由于它其时是市场上较容易获得的商用选项之一，
，，项目研究重点在于人形机械人的仿人形状，
，，而非特定的平台。
。 “要让人形机械人真正应用于人类患者的临床实践，
，，还需要相当长的时间。
。”梁泽楷体现，
，，在人形机械人临床安排之前，
，，还要在精度、灭菌、清静性、羁系审批和大规模验证等方面进一步刷新。
。