所谓的柔性工件作业，，
，指的是面临每次都纷歧样的物体位置、姿态和突发状态，，
，机械人都要能随机应变，，
，难度比牢靠行动高一大截。
。。。 这款机械人在4月尾小米投资者大会上首次曝光，，
，可作为“事情职员”给参会嘉宾递上伴手礼，，
，和人握手、击掌，，
，展现了极为拟人的行动交互。
。。。 就像开头看到的，，
，在中控台侧盖板排序的工站里，，
，小米机械人要做的，，
，是把三排料箱里的中控台侧盖板一块块取出来，，
，准确放进扑面料架车的料格。
。。。 这些盖板尺寸大、形状不规则、材质还偏柔性，，
，要求多轮、多位置的取、拿、走、放，，
，对机械人在全身运动控制、双手协同、细腻操作和自动柔顺战略等方面的能力，，
，都提出了要求。
。。。 面临三排的较大料箱空间，，
，抓取远端盖板时，，
，机械人先伸手扶住箱沿，，
，稳住重心，，
，同时充分调动全身自由度，，
，坚持身体平衡，，
，再把盖板取出来。
。。。 这一步就已经凌驾了大都人形机械人，，
，这些被逾越的机械人手臂能笼罩的规模有限，，
，伸手够深处物体时容易牵动重心，，
，要么够不到，，
，要么得先挪动底盘重新站位才华继续行动。
。。。 以是放置前，，
，小米机械人还会借助仿生灵巧手的本体感知能力，，
，对盖板在手中的姿态做一次类人级别的细腻调解，，
，凭证抓取的效果调解放置盖板的位置和方式，，
，提高放置历程的效率与稳固性。
。。。 多个料箱叠摞之后，，
，机械人同步把它们推送到目的位置，，
，这个历程还涉及多台机械人之间的行动协协调节奏匹配，，
，现在已经稳固运行。
。。。 事实，，
，作为人形机械人赛道里公认的头部项目之一，，
，连它都还没能在工厂里稳固接手真正有价值的生产使命，，
，恰恰说明机械人在工厂里恒久稳固干活，，
，是一件难度极高的事。
。。。 这被普遍视为现在果真工业情形里，，
，人形机械人在认知、灵巧操作、全身控制这三项综合能力上的最高水位，，
，由于它做到了一连、真实工况下的稳固。
。。。 机械人抓取远端盖板时调动全身自由度坚持平衡，，
，是全身运动控制能力的体现；；；物料卡滞后不硬怼、自主微调重新放置，，
，靠的是最后力感知支持的自动柔顺战略；；；机械人在抓取柔性盖板后，，
，通过双手协同完成一连左右换手，，
，实现盖板的持握方式和空间姿态的调解；；；抓取后的换手和放置前的姿态微调，，
，则是仿生灵巧手本体感知能力在起作用。
。。。 其中，，
，基于机械人的最后力感知能力，，
，小米机械人团队开发了面向情形交互的自动柔顺控制战略，，
，这更是小米的独门秘笈。
。。。 统一块盖板，，
，机械人能从差别角度伸手抓取，，
，不是只认一个牢靠姿势；；；盖板插入料架时若是没能一次到位，，
，不管是上层照旧下层的料格，，
，机械人都会自己再试一次；；；料架之间的搬运也已经实现自动化，，
，效率上比Figure AI用机械人搬运料架更高。
。。。 把眼光扩展到整个工站，，
，料箱折叠工站中多个料箱叠摞后由机械人同步推送至目的位置，，
，意味着多机械人单位间行动协调与节奏匹配已稳固运行。
。。。 除了这些手艺自己，，
，小米机械人也已经直连小米汽车工厂的生产治理系统，，
，接入系统后可以直接获取生产使命及物料信息，，
，组成了一套重大的自动化与数字化系统。
。。。 在盖板排序历程中，，
，机械人不必再去读纸质物料单，，
，就能从系统里直接拿到所需盖板和对应料格编号；；；料箱折叠工站里，，
，差别机械人之间也能通过系统同步作业状态，，
，协同效率因此提上来。
。。。 自攻螺母98%、中控台侧盖板排序和料箱折叠接纳各90%、柔性工件的长时作业，，
，这几点串在一起，，
，就是小米机械人这半年的效果单。
。。。