所谓的柔性工件作业，，，，指的是面临每次都纷歧样的物体位置、姿态和突发状态，，，，机械人都要能随机应变，，，，难度比牢靠行动高一大截。。。
。。。 这款机械人在4月尾小米投资者大会上首次曝光，，，，可作为“事情职员”给参会嘉宾递上伴手礼，，，，和人握手、击掌，，，，展现了极为拟人的行动交互。。。
。。。 就像开头看到的，，，，在中控台侧盖板排序的工站里，，，，小米机械人要做的，，，，是把三排料箱里的中控台侧盖板一块块取出来，，，，准确放进扑面料架车的料格。。。
。。。 这些盖板尺寸大、形状不规则、材质还偏柔性，，，，要求多轮、多位置的取、拿、走、放，，，，对机械人在全身运动控制、双手协同、细腻操作和自动柔顺战略等方面的能力，，，，都提出了要求。。。
。。。 面临三排的较大料箱空间，，，，抓取远端盖板时，，，，机械人先伸手扶住箱沿，，，，稳住重心，，，，同时充分调动全身自由度，，，，坚持身体平衡，，，，再把盖板取出来。。。
。。。 这一步就已经凌驾了大都人形机械人，，，，这些被逾越的机械人手臂能笼罩的规模有限，，，，伸手够深处物体时容易牵动重心，，，，要么够不到，，，，要么得先挪动底盘重新站位才华继续行动。。。
。。。 以是放置前，，，，小米机械人还会借助仿生灵巧手的本体感知能力，，，，对盖板在手中的姿态做一次类人级别的细腻调解，，，，凭证抓取的效果调解放置盖板的位置和方式，，，，提高放置历程的效率与稳固性。。。
。。。 多个料箱叠摞之后，，，，机械人同步把它们推送到目的位置，，，，这个历程还涉及多台机械人之间的行动协协调节奏匹配，，，，现在已经稳固运行。。。
。。。 事实，，，，作为人形机械人赛道里公认的头部项目之一，，，，连它都还没能在工厂里稳固接手真正有价值的生产使命，，，，恰恰说明机械人在工厂里恒久稳固干活，，，，是一件难度极高的事。。。
。。。 这被普遍视为现在果真工业情形里，，，，人形机械人在认知、灵巧操作、全身控制这三项综合能力上的最高水位，，，，由于它做到了一连、真实工况下的稳固。。。
。。。 机械人抓取远端盖板时调动全身自由度坚持平衡，，，，是全身运动控制能力的体现；
；；；物料卡滞后不硬怼、自主微调重新放置，，，，靠的是最后力感知支持的自动柔顺战略；
；；；机械人在抓取柔性盖板后，，，，通过双手协同完成一连左右换手，，，，实现盖板的持握方式和空间姿态的调解；
；；；抓取后的换手和放置前的姿态微调，，，，则是仿生灵巧手本体感知能力在起作用。。。
。。。 其中，，，，基于机械人的最后力感知能力，，，，小米机械人团队开发了面向情形交互的自动柔顺控制战略，，，，这更是小米的独门秘笈。。。
。。。 统一块盖板，，，，机械人能从差别角度伸手抓取，，，，不是只认一个牢靠姿势；
；；；盖板插入料架时若是没能一次到位，，，，不管是上层照旧下层的料格，，，，机械人都会自己再试一次；
；；；料架之间的搬运也已经实现自动化，，，，效率上比Figure AI用机械人搬运料架更高。。。
。。。 把眼光扩展到整个工站，，，，料箱折叠工站中多个料箱叠摞后由机械人同步推送至目的位置，，，，意味着多机械人单位间行动协调与节奏匹配已稳固运行。。。
。。。 除了这些手艺自己，，，，小米机械人也已经直连小米汽车工厂的生产治理系统，，，，接入系统后可以直接获取生产使命及物料信息，，，，组成了一套重大的自动化与数字化系统。。。
。。。 在盖板排序历程中，，，，机械人不必再去读纸质物料单，，，，就能从系统里直接拿到所需盖板和对应料格编号；
；；；料箱折叠工站里，，，，差别机械人之间也能通过系统同步作业状态，，，，协同效率因此提上来。。。
。。。 自攻螺母98%、中控台侧盖板排序和料箱折叠接纳各90%、柔性工件的长时作业，，，，这几点串在一起，，，，就是小米机械人这半年的效果单。。。
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